Самые современные мягкие роботы работают либо с через пневматики, либо при помощи приводимого в действие электричеством расширения актуаторов, наполненных диэлектриком (хоть бы, жидким этанолом).
Истoчник: yandex

Мягкие актуаторы научили работать с хрупкими предметами